Kazlų Rūdos valstybinės viešosios bibliotekos užuomazgos buvo Nepriklausomos Lietuvos metais. Bibliotekėles, knygynus turėjo įvairios draugijos, organizacijos.

Kazlų Rūdos valsčiaus biblioteka įsteigta 1940 metų pabaigoje, jai buvo perduotos konfiskuotos nacionalizuotų bibliotekų knygos: jaunalietuvių, šaulių būrio, Kazlų Rūdos Rymo katalikų parapijos ir kitų bibliotekų. 1941 m. Kazlų Rūdos valstybinėje viešojoje bibliotekoje buvo 2073 knygos. 1950 m. Kazlų Rūda gavo miesto teises, tapo rajono centru, o biblioteka – rajonine. 1962 metais, panaikinus Kazlų Rūdos rajoną, biblioteka reorganizuojama į Kazlų Rūdos miesto biblioteką, pavaldžią Kapsuko ( dabar Marijampolės ) bibliotekai. Ne kartą keitėsi bibliotekos pavaldumas, tačiau visada buvo puoselėjamos geros skaitytojų aptarnavimo tradicijos.

2000 metais įsteigta Kazlų Rūdos savivaldybė. Iki šiol buvusi Marijampolės rajono Kultūros, švietimo ir sporto skyriaus Bibliotekų centro filialu biblioteka tapo Kazlų Rūdos savivaldybės viešąja biblioteka.